17 feb. 1999
1 minuut
In tegenstelling tot mensen kunnen de huidige tweebenige lopende robots niet omgaan met grote verstoring tijdens het lopen. ook zijn ze niet in staat om veelzijdige loopbewegingen uit te voeren of weinig energie te verbruiken. Dit illustreert dat de fundamentele beginselen van lopen niet goed worden begrepen. Een groter begrip van lopen is nodig voordat lopende robots nuttig kunnen zijn in het dagelijks leven.
Een groter begrip is ook nodig voor het ontwikkelen van robotische apparaten die mensen met een verminderd loopvermogen helpen of die de loopprestaties van valide personen verbeteren.
Het promotie-onderzoek van ir. Tomas de Boer heeft als doel de prestaties van robotisch tweebenig lopen te vergroten door meer inzicht te verkrijgen in het meest fundamentele beginsel van lopen: voetplaatsing, wat het kiezen van een staptijd en staplocatie inhoudt. Inzicht wordt verkregen door simulaties met laagdimensionale modellen en door experimenten op een nieuw ontwikkelde tweebenige robot. Conclusie is dat lopen gezien kan worden als een combinatie van laagdimensionale aansturingstaken die het massmiddelpunt beïnvloeden door de contactkrachten tussen de voet en grond te manipuleren. Deze laagdimensionale kijk op lopen stelt ons in staat om simpele en bruikbare regelstrategïen af te leiden die de prestaties van complexe tweebenige robots verbeteren.
Tomas de Boer verdedigt zijn proefschrift ‘Foot placement in robotic bipedal locomotion’ op 13 maart op 15:00 uur in de Aula van de TU Delft
Anderen lazen ook
