Robotfunctie

Elau (Electro Abi) introduceert robotfuncties voor het PacDrive besturingssysteem. Hiermee maakt Elau het mogelijk een verpakkingsmachine met maximaal tien robots te besturen met één enkele controller. In het verleden konden meerdere complexe robotsystemen en snelle verpakkingsmachines, gebaseerd op de IEC 61131 programmeerstandaard, niet gelijktijdig door één controller worden bestuurd. Alle machinemodules, inclusief de robots, worden geprogrammeerd met het EPAS-4 programmeerpakket. Voor de robots staan ook de volledige diagnostische functies en storingsanalyse functies beschikbaar van het PacDrive systeem. De robotfunctiebouwsteen bestaat uit een transformatiebouwsteen (Denavit-Hartenberg Transformation) voor verschillende kinematische modellen, zoals een knik-arm, gantry-, Delta- of SCARA robot. De bouwsteen is verantwoordelijk voor de real-time baan berekening vanuit het cartesisch coördinaten stelsel naar de werkelijke positie van de individuele robotassen. De functiebouwsteen heeft daarnaast een functie voor het bewaken van de versnellingskrachten. Hierbij worden de acceleratiekrachten op het Tool Centre Point (TCP) of de centrifugaalkrachten op het product in de gripper real-time geregeld.